@Ad-verso La herencia en vida (o pacto sucesorio) es casi seguro la mejor fórmula, ya que tributa mortis causa,
@Maninty, por tanto, tributa igual que si se tratara de un fallecimiento.
El requisito es que tus padres deben residir (tener vecindad civil realmente) en una comunidad autónoma con derecho civil propio y que tenga la figura de los pactos sucesorios (País Vasco, Cataluña, Galicia o Baleares).
Vosotros tributaríais por sucesiones según las tarifas de la comunidad autónoma de vuestros padres.
Si lo hicierais como donación tributaríais según las tarifas de vuestras comunidades autónomas (hijos) para donaciones, que siempre suelen ser peores que para sucesiones.
En resumen, si vuestros padres pueden hacer pacto sucesorio casi seguro es lo que mejor os sale, pero hay otros detalles a tener en cuenta, ej. si fallecen en menos de 4 o 5 años se acumula lo "heredado" en el pacto sucesorio de cara a calcular la tarifa del ISD y detalles así que probablemente no os afecten pero hay que tener en cuenta, igual que las particularidades que pueda tener el pacto sucesorio en esa comunidad (ej. en alguna solo se puede hacer a favor de hijos). Que yo sepa, ninguno pone como requisito que los "herederos" residan en la misma comunidad, pero no conozco los detalles de los pactos sucesorios de todas esas comunidades, tendrías que decir en qué comunidad es.
Lo mejor si tienes dudas es consultar a un asesor, aunque si es un caso simple tampoco tiene mucho misterio. Si lo que te pasaran por pacto sucesorio fuera el piso en vez del dinero podría tener más variables.