Windows XP no permite reparticionar Penedrives con la utilidad por defecto que trae; tienes que buscarte una aplicación externa como el EASEUS, que ya te han comentado , o el GParted.
En cualquier caso, creo que el XP tampoco te permitía leer un PenDrive con varias particiones, sólo lee la primera partición. En Windows Vista o 7 lo desconozco.