El conductor del otro vehículo puede denunciar por los daños y/o las lesiones. Como ya te han comentado, quizá el señor no tenía molestias graves en ese momento y luego al día siguiente puede ser que tenga latigazo cervical o similares. A parte, por lo que comentas fue la ambulancia, por lo que existirá un parte de lesiones.
Cuando hay un accidente, el hospital pasa el parte de lesiones al Juzgado de guardia. El perjudicado puede presentar una denuncia en el plazo de seis meses desde el accidente. De todos modos, para reclamar no hace falta que acuda al Juzgado, sino que quizá negociando entre las aseguradoras se llega a un acuerdo y ya está.
En caso de que acudiera a vía judicial (penal), teniendo en cuenta que se trata de una imprudencia, y dando por hecho que sus lesiones hubieran sido constitutivas de delito:
Artículo 621 Código Penal
1. Los que por imprudencia grave causaren alguna de las lesiones previstas en el apartado 2 del artículo 147, serán castigados con la pena de multa de uno a dos meses.
2. Los que por imprudencia leve causaren la muerte de otra persona, serán castigados con la pena de multa de uno a dos meses.
3. Los que por imprudencia leve causaran lesión constitutiva de delito serán castigados con pena de multa de 10 a 30 días.
4. Si el hecho se cometiera con vehículo a motor o ciclomotor, podrá imponerse además la pena de privación del derecho a conducir vehículos a motor y ciclomotores por tiempo de tres meses a un año.
5. Si el hecho se cometiera con arma podrá imponerse, además, la privación del derecho a la tenencia y porte de armas por tiempo de tres meses a un año.
6. Las infracciones penadas en este artículo sólo serán perseguibles mediante denuncia de la persona agraviada o de su representante legal.
En caso de acudir a vía judicial civil, sería únicamente por la reclamación de cantidad, y de eso se hace responsable tu aseguradora (aún así repasa el condicionado de tu póliza).
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