Es algo totalmente relativo y va por gustos. Eso sí, el Internet Explorer es el más inseguro de todos, aunque la gente se empeñe en defenderlo, por no hablar de que los estándares no los respeta, tanto es así que algunas páginas sólo se visualizan bien en él porque tiene un javascript modificado (jscript), además de ser el más lento de todos los mencionados por los demás foreros. Lo usa la gente "porque viene con el windows" y pasan de molestarse en cambiarlo, o simplemente por puro desconocimiento de las alternativas y los puntos fuertes de uno u otro.
Yo uso el firefox por una sencilla razón, es software libre y, aunque su apariencia flojea algo, para mi es lo de menos. Sólo por ser software libre y estar en una buena posición en la "guerra de navegadores" para mi es el mejor, aunque vuelvo a repetir que es algo relativo. El más seguro según tengo yo entendido es el opera, aunque el firefox no queda muy atrás. Pero lo que hay que afirmar es que todo software tiene errores, y ninguno va a estar libre de fallos de seguridad.