1º Compartiras alguna carpeta del XP? es una pregunta tonta, ya lo se, pero a veces.....
2º Creo que administrativamente las unidades estan ya compartidas, aunque ocultas por el $ y con permisos solo para los usuarios autentificados, asi que lo primero seria compartir una carpeta dentro de la unidad y darle permisos para todos. Una vez echo eso puedes conectar mediante el comando NET USE
NET USE Z: //equipo/nombredelacarpetacompartida($ si la has ocultado)
con ese comando conectas directamente la carpeta aunque no la veas. Date cuenta que la direccion del equipo tiene que ser la UNC porque sino podria interpretar la direccion como local y buscarla en el propio equipo.
Suerte.