Yo me dedico a ese campo y no existe ninguno gratituito, que merezca la pena lo más minimo.
Napsis tiene uno en linux que viene gratis en TPV's de determinada marca. Creo que tb te lo puedes bajar de su web, o conseguirlo.
Aún así, si quieres poner un TPV, no te arriesgues y compra el software a una casa en condiciones.
Si no, te recomiendo una caja registradora táctil: Uniwell o Casio.
Un saludo.