Tranquilo, que yo mido 1.91 y quepo en un Aygo (de la empresa), que es un poco mas pequeño que el Yaris xD
Eso si, con el asiento a tope hacia atrás aun me doy con el volante al meterme dentro, pero una vez acomodado, quedas con el espacio justo para maniobrar perfectamente los pedales sin problemas. Y ya te digo, esto con un Aygo, con un Yaris la cosa debe mejorar (aunque no lo he probado personalmente).