Hay un tipo de masilla reparadora (a veces lo venden como pegamento extrafuerte) que se presenta en barras bicolor (el exterior azul o gris y el interior blanco) o en dos barras de distinto color. El caso es que son dos componentes que hay que mezclar, aplicar y esperar unos minutos antes de que se endurezca y se ponga duro como una piedra
Pues bien, el tema es poner un poquito de esa masilla en la cabeza allen y apretar en ella con una llave alle más pequeña. De ese modo cuando se ponga duro tendrá la forma de la llave allen pequeña y podrás sacar el tornillo.
Si el desgaste es muy poco tal vez puedas usar la llave normal en lugar de una más pequeña y muy poquita masilla. Bastará con que quede un poquito de masilla en las esquinas de la cabeza para que la llave haga su trabajo.