Es una trivialidad, comparte una impresora en una PC o consigue un aparato servidor de impresion. En el caso del servidor de impresion WiFi lo podrias poner en modo Adhoc, donde la conexion seria directa entre la PC y el servidor de impresion, o si tienes un punto de acceso WiFi+switch para la red del edificio B, pues configuras el servidor de impresion en modo infraestructure para que se conecten las PC a él via el router WiFi del edificio A.
El servidor de impresion WiFi trae su software de configuracion que te ayudara a ponerlo en marcha en cada PC, y el mismo aparato servidor tiene su cola de impresion para ir atendiendo a cada PC que le envie datos a imprimir.