Todo depende de lo que quieras hacer. Un formato mas o menos avanzado es el MD5, es muy potente y permite animaciones pero requiere conocimientos sobre quaternions. md2 md3 y md5 estan muy bien, deberias echarle un vistazo a cada uno y ver cual te interesa más. Otro formato interesante pero bastante complejo es el 3ds. La ultima posibilidad es diseñarte un formato propio como por ejemplo hacer una variacion del md5 que en vez de texto plano use binarios, optimizando asi los tamaños y tiempos de carga e interpretacion.
