Si que puedes pero en el momento de imprimir deberás de tener encendido el pc que tenga la impresora configurada.
Para compartir la impresora, te vas al ordenador donde este instalada y en panel de control>impresoras la seleccionas y le das con el botón derecho en el icono de la impresora que quieres usar y le das a compartir impresora. Una vez lo hayas hecho te saldrá el icono de la mano junto al de la impresora, una vez lo tengas te vas al portatil y haces lo siguiente:
Te vas a panel de control>impresoras y le das a agregar impresora, te saldrán dos opciones, selecciona la que pone impresora de red y ves pasando pantallas,seguramente te dira que tienes que instalar unos controladores desde el pc que tienes conectado con cable, dile que si y ya la tendras lista ^^. El proceso de este parrafo tienes que hacerlo con el pc que tiene la impresora instalada encendido.
Edito: para poder usarla una vez este configurada debes de estar en el mismo grupo de trabajo tanto en el pc torre como en el portátil.
Saludos