A ver, si lo que quieres es reproducir el dvd en un dvd de salón, NO ES POSIBLE INCLUIR EL MENÚ. Si lo quisieras reproducir en un reproductor de salón tendrías que pasar los vídeos a mpg (vcd, cvcd, xvcd y demás variantes) y entonces sí que hay varios programas con los que les puedes hacer un menú (incluso el NERO lo hace)
Si lo que quieres es reproducir ese dvd en el ordenador, entonces sí que puedes hacerte un menú (hay millones de programas con los que poder hacerlos), y crear un archivo de autoarranque para que cuando introduzcas el dvd en el ordenador se te abra ese menú y puedas elegir la película que quieras, que la puedes tener en cualquier formato que quieras (avi incluido) siempre y cuando dispongas de los códecs adecuados en tu sistema.