Sí, siempre es recomendable cambiar el par de ruedas junto, salvo que tengan muy poquito tiempo y kilómetros, en cuyo caso hay que comprar otra de la misma marca y modelo para asegurar que el desgaste sea similar.
No obstante, te recomiendo (y cualquier taller lo haría) lo siguiente:
Es mejor poner las ruedas nuevas detrás para tener mejor frenada, por lo que es mejor hacer un doble cambio, las nuevas detrás y las de detrás delante. La de delante como entiendo que tiene el mismo tiempo que la rueda de repuesto, pues poco puedes hacer. Si tuviera menos tiempo que la de repuesto y poco uso, habría que considerar sustituir la de repuesto y ser esta la que se deseche.