Exacto, si ordenas desde ING que te traigan dinero de otra cuenta tuya, no hay comisión.
Asegúrate de dejar claro a tu banco que acepten cargos de ING DIRECT, ya que aunque en teoría no sería necesario, hay veces que rechazan el cargo si no se les ha indicado (o al menos, antes alguna entidad lo hacía).
También no sé si lo han cambiado, pero antes por cantidades menores de 3.000 euros y mayores de 6.000, el banco podía tardar muchos más días en aceptar el "cargo" de ING: infórmate.