La única forma de superar ese miedo es enfrentarte a él. No hay soluciones mágicas para que no sientas vergüenza o se te ocurra algo maravilloso que aportar. Así que tienes que obligarte a pasar por esa situación aunque te resulte difícil.
Piensa que no va a pasar nada malo, nadie te va a estar juzgando porque hables más o menos o porque tengas mejores o peores habilidades sociales. Participa en las conversaciones a tu ritmo y no te preocupes por lo que puedan pensar. Igual necesitas más para integrarte o darte a conocer, pero no pasa nada. Tal vez al principio pasas más tiempo de espectadora que participando en la conversación, pero no te desanimes por ello, sigue intentándolo. Y sobre todo, no pienses que la gente te rechaza solo porque te quedas en segundo plano, es normal en la gente tímida el verse en esa situación. Los demás no buscan dejarte de lado, simplemente es natural que la gente se centre en los que llevan la voz cantante en la conversación.
Por supuesto, todo esto es una opinión subjetiva, yo no soy nada introvertida. Pero sí tengo amigos que lo son (y mi propia pareja) y he visto que muchas veces se apartan del grupo ellos mismos al ver que no reciben tanta atención como los demás. Sienten que sobran, cuando realmente lo único que pasa es que los que hablan más acaparan la atención. Por eso no hay que desanimarse, os puede resultar más difícil, pero nadie busca rechazaros. Poco a poco irás conociendo mejor a la gente, tendrás más confianza y te costará menos hablar con los demás.
Finalmente, no tengas reparo en admitir tu timidez si alguien te comenta que hablas poco o si por los nervios te bloqueas. La gente no te va a mirar mal por eso y evitas que puedan pensar que no hablas porque te caen mal o no tienes interés en ellos.
Ánimo y verás como pronto conoces gente ^^