Comparte la impresora desde el XP, en propiedades de la impresora te aparecerá la opción.
Después, con el portátil conectado a la misma red, vas a Inicio, Dispositivos e Impresoras y le das a Agregar impresora. Después en agregar una impresora de red.
Se pondrá a buscar una impresora que este compartida en la misma red (es posible que ahí te aparezca, yo no tengo ninguna para hacer la prueba). Si no aparece, dale a La impresora seleccionada no esta en la lista y en Seleccionar una impresora compartida por nombre, pones '\\Dirección_IP_del_XP' (sin comillas) y te debería aparecer la impresora, la agregas y listo.
Un saludo!