El WRT54GL es sólo router, no modem/router. Eso quiere decir que por sí solo no se puede conectar a Internet, necesitas un modem u otro modem/router, como el otro que tienes, que sea el que se encargue de la conexión. Es decir, que el cable del ADSL tiene que ir conectado al modem que ya tienes de Telefónica y conectar éste al WRT54GL. Los ordenadores que tengas irán conectados al Linksys.
Si el de Telefónica es modem/router tendrás que ponerlo en modo bridge, para que haga sólo de modem. Acuérdate de que no coincidan la IP del modem de Telefónica y la del Linksys o vas a tener un "problemilla" para acceder a alguno de los dos si tienen la misma IP.