Rippea el dvd al disco duro con smartripper, abrelo con xmpeg y tiene una opción de extraer el audo a wav. Si no le das a normalizar posiblemente te salga con un volumen muy bajo. Una vez extraido ya puedes tostar un cd.
Puedes recomprimirlo a divx, vcd, svcd, etc. Hay unos cuantos tutoriales en la sección de documentos de esta página.