Pues a ver, si el ordenador que qieres controlar esta en XP, puedes usar el escritorio remoto.
Da igual si desde el qe vas a manejarlo no es XP , porque en la pagina de microsoft esta el remote desktop para todos los win (pero ojo, solo hay remote desktop server para XP)
Y si qieres otra alternativa buena, gratis, y que ocupa poco, prueba el VNC.