Handbrake, con el puedes usar de origen una carpeta dvdvideo o disco sin protección. (bajo linux se puede desproteger al vuelo) Con el puedes pasar el video con los audios que elijas al ya habitual Mkv o mp4.
Inevitablemente hablamos de reconvertir el video, ya que no sabemos si la TV soporta mpeg2, ac3 y/o DTS bajo mkv o mp4, y por otro lado con archivos mayores a 4gb. Permitir handbrake tambien debería permitir hacer copia directa de video y audio si la TV no fuese toca narices o solo recomprimir la parte incompatible (por ejemplo que no soporte dts de audio pues al menos el audio pasarlo a AAC)
¿Que no te queda otra que recomprimir al completo? pues mirate varios detalles cuando te pongas al lio, si el video original está entrelazado debes elegir algún metodo de desentrelazado (a muchos se os pasa y la calidad despues es basura), si el tiempo no es mucho problema te recomiendo hacer una compresion a dos pasadas (mas calidad), usar un bitrate de video decente para buena calidad y tamaño de archivo ni corto ni excesivo.
