Dispositivos Udev y ejecucion de programa

Buenas a todos, tengo una duda sobre udev y ejecutar un programa al detectar el dispositivo espero que me podáis ayudar.
Bueno resulta que he creado una regla udev para un dispositivo , pero a la hora de ejecutarlo no se que comando podría usar para al detectarse el dispositivo se lance el programa y que me diera el PID, para que al desconectar el dispositivo pueda cerrar el programa.
Ahora mismo tengo puesto RUN+=/carpeta/programa pero el problema que encuentro con esto es que al iniciar el sistema intenta ejecutar el programa un motón de veces y no se cual es el problema, pero después al iniciar si introduzco el dispositivo lanza el programa correctamente.
El dispositivo que tengo para la regla es un dispositivo que va en el puerto serie y lo detecta como ttyACM0.
Gracias por adelantado!!
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