Aquí en España es ilegal (que no delito) si te bajas software, porque no es parte de la copia privada (es solo para música y películas). Lo que pasa es que por la dificultad de controlarlo lo pasan por alto. En España solo es legal la copia de seguridad (es decir, teniendo el original, hacerte un respaldo) y evidentemente no se puede descargar, tienes que hacerte la copia de tu propio disco original.
El artículo 99 del Real Decreto Legislativo 1/1996, de 12 de abril, prohíbe específicamente la copia de software "incluso para uso personal, por cualquier medio [esto incluye P2P] y bajo cualquier forma". No contenta con eso, prohíbe también la "traducción, adaptación, arreglo o cualquier otra transformación" del mismo, e incluso prohíbe "cualquier forma de distribución pública incluido el alquiler del programa original o de sus copias". Todo esto, evidentemente, se refiere a los partículares, si no tienen la autorización de sus propietarios. Las tiendas que alquilan tienen la licencia para vender y alquilar juegos, igual que los videoclubes la tienen para alquilar películas. La venta de segunda mano, por ejemplo, no se prohíbe en ningún caso.
Y en Estados Unidos no creo que sea diferente.
PD: Estoy suponiendo que hablas de descarga de software, porque lo preguntas en PC -> Software. Pero si hablas de descarga de música o películas siento decirte que estamos igual. En España es legal (o puede serlo, porque tampoco la ley especifica mucho si la copia privada puede ser descargada o debe ser copiada de otro disco) pero en los países anglosajones la copia privada no existe (en España tampoco existía hasta hace poco), por lo que es tan ilegal como bajarse programas.