Lo que necesitas es una limpieza de tapicerías a fondo, y ya de paso una limpieza general de todo el interior.
En los lavaderos que lavan manualmente lo suelen hacer, pero no es barato, cuesta sobre 150€, pero si tienes la tapicería sin roturas parece que estrenes el coche de nuevo.
Yo lo suelo hace cada 3-4 años, dependiendo del uso, y vale la pena, te limpian, además de la tapicería, los paneles de las puertas, el salpicadero a fondo, el techo, parasoles, maletero a fondo, etc.
Los lavados interiores de 10-15€ no es mucho más que aspirarlo tu mismo, no es una limpieza a fondo.
