Andas un poco anticuado en conceptos.
En SATA no hay jumper para poner esclavo/maestro. El que hay es para configurar la velocidad (SATA/SATA-II).
Cuando pones los 2 HDD, desde la BIOS puedes configurar el orden de arranque. Si en el que está el Mandriva, hay un cargador de arranque (me imagino que tendrás el GRUB) con el XP ya configurado, pues ya está todo hecho.
Y si no, pues o en el cargador de Mandriva o en el de XP, tienes que añadir al otro SO.
De todas maneras, desde hace ya bastante tiempo, la propia BIOS te da la posibilidad de pulsando alguna tecla (ESC, F12, ...), elegir desde qué disco arrancar. Es la mejor opción creo yo, teniendo los sistemas operativos en discos distintos.
