Tienes varios tutoriales, googlea un poco.
Básicamente necesitas:
1- El FileZilla (es el que yo uso).
2- Abrir los puertos que vayas a usar para conectarte (como el 21 u otro si quieres).
3- Si tienes IP dinámica, asociarla a un dominio: ábrete una cuenta en DynDNS, te abres un dominio y configuras las Dynamic DNS de tu router (si lo soporta), para que cada vez que se te reinicie el router no se te joda el servidor.
Aunque esto está mejor explicado en los tutoriales.
Un saludo!