Yo no elimino, los kernel antiguos, o despues de compilarlos.
Lo que puedes hacer tambien, que es una alternativa, a desisntalarlos, si los usas, es comentar la linea de las entradas en el /boot/grub/menu.lst.
Comentalas con un # las que no quieras ver. Ten cuidado, no comantes los que usas, no te vayas a quedar sin ningun kernel en el grub.
Si no, apt-get remove --purge "Kernel a eliminar"
Saludos