Creas un archivo de texto con el bloc de notas y una vez creado lo renombras a AUTORUN.INF. Dentro escribes:
[autorun]
open=archivo.exe
icon=archivo.ico
En "archivo.exe" pones el ejecutable y donde pone "archivo.ico" y en archivo.ico el icono del CD-ROM. Lo metes en el directorio raíz del cd donde deben estar el ejecutable y el icono.
Espero que te funcione.