Al final, he copiado las dos lineas de kernel de kubuntu, más actuales que hay en boot/grub/menu.lst, en el Boot/grub/menu.lst de Mandriva (la normal y failsafe)y ha funcionado. Arranca con el grub de Mandriva (pantalla azul con pingüino incluido).
La cosa queda así, por si le sirviese a alguien:
timeout 5
shade 1
viewport 3 2 77 22
splashimage (hd0,5)/boot/grub/splash.xpm.gz
default 0
title linux
kernel (hd0,5)/boot/vmlinuz root=/dev/hda6 resume=/dev/hda5 splash=verbose vga=788
initrd (hd0,5)/boot/initrd.img
title linux-nonfb
kernel (hd0,5)/boot/vmlinuz root=/dev/hda6 resume=/dev/hda5 splash=verbose
initrd (hd0,5)/boot/initrd.img
title failsafe
kernel (hd0,5)/boot/vmlinuz root=/dev/hda6 failsafe resume=/dev/hda5
initrd (hd0,5)/boot/initrd.img
title Ubuntu, kernel 2.6.20-16-generic
root (hd0,0)
kernel /boot/vmlinuz-2.6.20-16-generic root=UUID=b88b4c38-2878-4dca-9ae2-0cc182e04c57 ro quiet splash locale=es_ES
initrd /boot/initrd.img-2.6.20-16-generic
quiet
savedefault
title Ubuntu, kernel 2.6.20-16-generic (recovery mode)
root (hd0,0)
kernel /boot/vmlinuz-2.6.20-16-generic root=UUID=b88b4c38-2878-4dca-9ae2-0cc182e04c57 ro single
initrd /boot/initrd.img-2.6.20-16-generic
Por añadir algún dato diré que kubuntu está en /dev/hda1, swap en /dev/hda5 y Mandriva en /dev/hda6. Cuando trabajo en Mandriva, monto la partición de kubuntu en /opt (ya que he visto que es un directorio que está vacío) y al estar en kubuntu hago lo mismo con la partición de Mandriva.
Gracias por vuestra ayuda. Si alguien sabe de alguna forma mejor de hacerlo o considera que cometo algún fallo al hacerlo así, que no se prive de decírmelo, por favor. Salu2.