Vayamos por pasos;
El los discos SATA no existe ni maestro ni esclavo. Eso se da en los discos PATA (tambien llamados IDE). Si te fijas veras que el HD SATA no lleva ningun jumper para posicionarlo en maestro-esclavo-cable select

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¿El disco duro IDE es el mas antiguo verdad? Ese error te ocurre dado que el BOOT (sector de arranque) se halla en el disco duro IDE. (solo puede estar en un HD).
Pero eso NO quiere decir que estes obligado a instalar el S.O. en el disco IDE.
En la BIOS debes de especificar el arranque de los discos duros. En este caso que arranque desde el HD IDE (que es el que tiene el sector de arranque) y seguido que arranque el SATA.
Si deseas instalar el sistema operativo en el disco duro SATA has de hacer lo siguiente:
1.Iniciar la instalacion del WinXP desde el CD bootable.
2.Borrar las particiones de ambos (¿ahora tenias el XP instalado en ambos no?)
3.Crear particiones en ambos discos duros.
4.Dar formato al disco duro IDE (No instalar en el WinXP)
5.Dar formato al disco duro SATA e instalar en el WinXP.
En este caso en la BIOS deberas mantener el IDE como primer HD para el arranque y el SATA seguido del mismo.
En este tema me pierdo un poco, si me he confundido en algo que alguien me corrija. Este es el proceso que segui yo cuando me hice con un Raptor y anteriormente tuve un Maxtor. Me ocurrio el mismo problema.
¡Saludos!