Hola,
Hay varias maneras.. normalmente se utiliza algún dispositivo que lo soporte, por ejemplo, hay firewalls que llevan la función incorporada y configurandolos adecuadamente en ambas partes, es totalmente transparente al usuario... Por ejemplo,
estos modelos lo soportan..
Otra forma es utilizar windows, que a partir del 2000, trae soporte para VPN..
aquí tienes un enlace que te explica como hacerlo con w2k.
Me imagino que para linux también habrá aplicaciones para hacer VPN's, pero no conozco ninguno.. seguramente algun compañero del foro de software libre te lo sabrá decir sin problemas.
Por cierto, tendrás que instruirte un poquito en el tema antes de que te funcione 100% bien.. pero tampoco es nada del otro mundo.
Suerte
