Te voy a contar lo que tengo yo hecho con Windows7 y Ubuntu en 2 particiones como tú, que igual te vale.
Vete al [Panel de Control] [Sistema] abre "Opciones avanzadas" y en la parte de "Inicio y recuperación" dale a [Configuración], ahí te debería aparecer el menú para elegir el S.O principal, y aparte le puedes poner al cuanto tiempo quieres que arranque solo si no lo tocas.
Con windows xp igual esto no te deja seleccionar 2 sistemas y solo te dejará poner uno (seguramente por lo que tengo entendido no dejará, pero prueba porque es lo sencillo). Pero te recomiendo mejor el:
- BootUs ó el
- BootMagic.