Si, empecemos por ahí. Qué impresora tienes y cómo la tienes instalada. Si lo he interpretado bien la tienes instalada directamente en el PC de sobremesa, imagino que por usb o puerto paralelo, y lo que intentas es usarla des del portátil con windows 7. Primero habría que mirar si tienes el firewall de XP activado. Si lo está, hay una opción en excepciones que pone "compartir archivos e impresoras". Tiene que estar checkeado. Te vas al windows 7 y entras desde inicio / ejecutar con la ip del equipo con xp (por ej. \\192.168.1.50) para saber la ip vete al xp y te vas a inicio / ejecutar escribes cmd y en la terminal pones ipconfig ahí te saldrá la ip. Una vez te hayas metido dentro del XP desde el windows 7 debería aparecerte la carpeta impresoras, allí dentro tendrás la impresora. Le das doble clic, te preguntará para instalarla le dices que si. Después de eso debería funcionar.
Si algo no va bien dínoslo, a ver si podemos ayudarte.
edit: si no puedes entrar con \\tuip (ej. \\192.168.1.50) y te dice que no tienes permisos o algo así prueba a desactivar el firewall de XP. Si aún así no te entra a lo mejor es porque no tienes contraseña en tu usuario de xp para eso tendrías que ir al panel de control / herramientas administrativas / directiva de seguridad local (esto en el PC con xp) y allí dentro irte a opciones de seguridad / directivas locales (a lo mejor es al revés, no tengo windows en casa te lo digo de memoria) y allí hay una opción que dice algo como "cuentas: limitar el uso de contraseña en blanco sólo para iniciar sesión en la consola". Eso lo tienes que deshabilitar.
