Si la impresora no puede conectarse independientemente a la red, la solución pasa por compartir la impresora en el ordenador en el que está conectada. Eso sí tendrás que tener el ordenador encendido cuando quieras imprimir.
Para compartir la impresora, tienes que seleccionar la impresora, botón derecho, propiedades, compartir. También tienes que instalarte los drivers en el ordenador con el que quieras usarla.