Si ha sido algo leve igual no ponen pegas, pero las tropecientas clausulas del contrato del seguro están por algo, y normalmente son para lavarse las manos.
Si fuera algo que implicase mucho dinero se desentenderían al estar implicado una persona no asegurada. Siendo poca cosa puede que lo pasen por alto para tener contento al cliente, eso según les convenga.