Tranquilo, es normal. Tienes que cogerle "el punto", como te han comentado los compañeros.
Olvídate del acelerador. Te vas a un polígono industrial o a un parking. Coche arrancado, en punto muerto. Pisas embrague a fondo. Metes 1ª. Ahora ve levantando el embrague lo más lento que puedas, muuuy poco a poco. No pasará nada al principio, hasta que llega un momento en que el coche "tiembla" o hace una especie de ruído. Si sigues levantando en ese punto, se cala. Adelante, cálalo. Una vez lo hayas hecho, ya sabes cuál es el punto de embrague.
Vuelves a repetir la maniobra. Arranca el coche, pisa embrague, mete 1ª. Vuelves a ir muuuy poco a poco levantando embrague, hasta que llegas al "punto". Una vez estés ahí, mantén en ese sitio el embrague, y pisa un poquito el acelerador. Suelta embrague poco a poco, y el coche va saliendo.
Te tienes que dar cuenta de que lo que saca al coche de parado no es el acelerador, es el embrague.
Por cierto, si con un diésel tienes problemas, no te quiero contar si hubieses pasado del diésel de la autoescuela a un gasolina

Los gasolina se calan con mucha más facilidad. De hecho, con un poco de práctica, es fácil echar a andar un diésel desde parado usando la 2ª, o incluso la 3ª