¿Cómo superar un miedo?

Buenas tardes a todos, quería daros a conocer mi caso a ver si podéis ayudarme y aconsejarme porque la verdad es que me esta amargando la existencia.

Desde siempre he sido un chico con muchos miedos, por no decir que por casi todo tenía miedo, me daba miedo salir a la calle por si me ocurría algo, pánico social, era un chico muy tímido por lo que me relacionaba solamente con la gente de confianza, y siempre he hecho las cosas apoyado en alguien, generalmente de mi familia y esto ha sido lo que me ha puesto el mayor miedo de mi vida y que me agobia demasiado.

Este año, desde Enero me propuse superar todos mis miedos, comenzar los 18 años siendo una persona libre de ellos y la verdad es que todos o prácticamente todos los he conseguido superar, sin salir con miedo a la calle, me relaciono con facilidad pero el problema que ahora mismo tengo es una dependencia social.

Soy una persona que siempre he vivido apoyado en los demás como he dicho antes, y ahora mi mayor miedo es llegar a despertarme un día y encontrarme solo, sin nadie que me quiera, sin nadie en quien apoyarme, sin pareja, sin hijos... Sinceramente esto me agobia bastante hasta límites de relacionarme únicamente con el sentimiento de sentirme querido para poder seguir adelante y por más que intento convencerme de que eso es el peor camino no se como poder cambiar mi pensamiento. Decir que nunca he tenido novia, de larga duración, de hecho mi mayor relación duro un mes y poco a poco mis amigos de toda la vida los voy perdiendo, ya sea porque no veo unión con ellos o por aburrimiento y la verdad es que cada día me siento más solo.

El problema que tiene mi cabeza es que si no tengo novia, amigos, o gente que me demuestre que me tiene valor me hace no sentirme valorado, y yo lo relaciono con la sociedad, en la TV o cualquier lado nos venden que si no nos casamos, tenemos hijos, cobramos x euros al mes y tenemos cochazos, nunca alcanzaremos la felicidad y no se como puedo cambiar esta mentalidad para poder ser feliz sin tener que necesitar X personas al lado.

Lo he resumido bastante para que podáis comentar y ayudarme, puede que sea de persona inmadura, lose, pero sinceramente estoy tomando la idea de acudir a un psicólogo o algo.

un saludo