Hola. Tienes varias opciones. (te hablo de Navarra), hacer transferencia, donde tendrás que pagar el itp que es el 4% del valor del coche segun unas tablas que dependen de la antigüedad y cilindrada mas 51€ de tasas de tráfico (esto es invariable) o hacer una donación que es un 0,algo en vez del 4% mas las tasas de trafico que son las mismas.
Hace unas semanas hice una transferencia de un ford focus del 2002 de 120cv que era de mi tia, por transferencia me costaba 170€ del itp mas 51 de trafico, por donación fueron 30€ mas 51 de tráfico.
Lo del valor simbolico de venta es indiferente, vete a una oficina de hacienda y ahí te dirán las opciones que tienes. Un saludo.
Pd, aqui en Navarra, el tema de papeleo tanto para la transf por itp como por donación es practicamente el mismo y es bastante sencillo.