Aceleracion tangencial?? Yo cuando lo daba era la aceleracion de la gravedad, y sacas la k sin problemas.
La segunda pregunta, pues ahora mismo ni idea. Tendria que mirar libros y no apetece.
PD: de todas formas, pasa del signo menos, estas sumando vectorialmente y te sale que la suma es 0, con lo cual los modulos son iguales (usease sin signo)