Para aprender a cantar bien (nada de karaokes...), lo primero que necesitas saber es música. Necesitas tener unos conocimientos mínimos -y necesarios- de teoría musical (solfeo, escalas, notación...) y no te vendría nada mal disponer de una guitarra o un piano..y saber tocarlos, pues te ayudará luego a encontrar la entonación.
Si puedes disponer de alguien que ya tenga esos conocimientos (un profesor o un amigo), pues tu sólo a cantar y que sea esa persona la que te pase las partituras necesarias y que te acompañe con el instrumento. Desde luego la opción más óptima es el conservatorio, aunque supongo que eso se queda un poco más grande de lo que alguno pudiera tener en mente a priori.
Respecto a lo de si se nace sabiendo, yo pienso que todo el mundo tiene una predisposición a algo desde que nace, por lo que habrá quien tenga más facilidad en desarrollar tal o cual actividad, lo cual no quiere decir que otra persona no pueda ser igual de buena que esa en su actividad, con el entrenamiento necesario.
Y con respecto a la voz, pues la verdad es que en esto del canto puedes cantar bien, con una técnica excepcional, pero si tu voz no es buena (es decir, bonita), pues la cosa pierde muchísimo. Aquí si es verdad que se nace con lo que se tiene y no se puede cambiar.