Ayuda con proyecto: Robot rastreador (16f84)

Yo hice uno, pero con un microcontrolador HC11 de motorola (versión reducida del 68020). Aquí tienes el hilo donde lo posteé: http://www.elotrolado.net/showthread.php?s=&threadid=216415&highlight=microbot

El mío no era rastreador, jugaba al fútbol. Pero parte de su rutina incluía el seguir una línea negra. Si tienes dudas o algo, pregunta por si te puedo ayudar

mola!! pq tienes que hacer eso sino es mucha indiscreccion???

Det_W.Somerset escribió:El mío no era rastreador, jugaba al fútbol. Pero parte de su rutina incluía el seguir una línea negra. Si tienes dudas o algo, pregunta por si te puedo ayudar

Hostia que chulo

En princpio, el tema de seguir la linea negra sobre fondo blanco lo tenemos casi controlado (al menos en mente), lo jodio viene en las bifuraciones, que estamos pensando cosas pero no tenemos nada claro.
Teniamos ideado usar 2 sensores para seguir la linea, y otros 2 para detectar la marca que ponen antes de cada bifurcacion, y a partir de ahi experimentar.

Echare un vistazo detenidamente a lo del robot furgolista

Teniente Dan escribió:mola!! pq tienes que hacer eso sino es mucha indiscreccion???

Pues es el proyecto final del modulo que estoy haciendo (electronica).

Ademas nos quieren llevar a un concurso, a competir con tios que estan en cursos finales de la carrera, y claro, llevan robots que son la rehostia, aunque a mi ahora mismo lo principal es aprobar, el concurso ya es secundario (aunque te dan 300 pavos si ganas).

dat28850 escribió:En princpio, el tema de seguir la linea negra sobre fondo blanco lo tenemos casi controlado (al menos en mente), lo jodio viene en las bifuraciones, que estamos pensando cosas pero no tenemos nada claro.
Teniamos ideado usar 2 sensores para seguir la linea, y otros 2 para detectar la marca que ponen antes de cada bifurcacion, y a partir de ahi experimentar.

Jejeje, sobre el papel todo es mu bonito, verás qué risas cuando empeceis a probar y veais que los putos CNY70 funcionan cuando les sale de los coj... y que según las condiciones de luz, os darán falsos positivos, o falsos negativos (nosotros teníamos que reprogramar según estuviesemos probando por la mañana o por la tarde ).

Según el dibu que has puesto, yo usaría 2 sensores para seguir la línea negra, un sensor (pa qué 2 si se puede usar 1) pa detectar si viene bifurcación o no, y dependiendo de los motores que tengais, pues si son paso a paso nada más, si son de contínua tendreis que usar otro más para detectar cuántas vueltas de rueda llevais dadas (para saber cuánto has de girar, etc). Eso lo hicimos pintando 8 líneas blancas en la rueda, que era negra. De forma que 8 pasos = 360º. Si queríamos hacer un giro de 90º, pues hacíamos 2 pasos. Y así, básicamente.

Podríais hacer un "mapa" de lo que os vais encontrando, es decir si cogeis una bifurcación, y luego resulta que no tiene salida, pues poner un flag que os indique cuándo habeis dado una vuelta de 180º (que equivaldría a llegar a una calle sin fin y darte la vuelta), y weno, marcar digamos en memoria que por ejemplo la primera bifuracación a la izquierda está cerrada, ahora volveis a la bifurcación y probais con la derecha, y así. Sería un algoritmo recursivo.

Haced pronto las pruebas, que ya verás lo puñeteros que son los sensores, que no valen pa na vamos. Nosotros usamos además otro sensor especial, que medía distancias (este sí era la ostia) pero claro, costaba a 30€ la unidad, y eso haciendo la compra como si fuesemos la universidad, a particulares creo que nos sangraban cerca de 100€... pero vamos, ese es que era una gozada

dat28850 escribió:Ademas nos quieren llevar a un concurso, a competir con tios que estan en cursos finales de la carrera, y claro, llevan robots que son la rehostia, aunque a mi ahora mismo lo principal es aprobar, el concurso ya es secundario (aunque te dan 300 pavos si ganas).

Sis, a nosotros nos dijeron que lo llevásemos al Hispabot, pero como estábamos muy agobiados con los exámenes, pos... xD al final en casita nos quedamos. Pero hay peña que hace cosas muy wapas, en mi clase hubo un grupo que hizo un robot que recorría un laberinto, pero por ultrasonidos. Que vale, el concepto es el mismo, pero estaba tela de xulo ver ahí el bixito con su plato parabólico orientándose como si fuese un submarino

Con lo que molan estos robots, yo el alcabot me lo trago entero to lso años xD

Ahi va un poco de info:

Motores
Sensores
Plataformas y circuitos


Si encuentro algo mas te lo paso

Aqui los otros proyectos son velocistas (que es lo mismo, pero solo preocupandose por una linea, y con mecanica mejorada para que gane velocidad) y el laberinto.

En principio para seguir la linea teniamos previsto 2 sensores, de forma que ambos estuvieran sobre la linea, pero al venir una curva (o salirse el robot), uno de ellos detectaria blanco, y sabiendo cual es, pues solo habria que hacer girar el robot para que volviera a entrar en el camino.

Los motores de als ruedas son 2 futaba 3003, que hemos trucado para que nos hagan el giro de 360º (estaban limitados a 180).

Los CNY70 ya los vimos el año pasado, y si, dejaban bastante que desear
Pero bueno, nos los da el instituto, asique tampoco podemos protestar mucho...
Un chico dice que tiene pensado hacer una pequeña cajita con una lampara o leds, que quedaria sobre el camino negro sobre blanco del robot, de forma que tuviera una luminosidad mas o menos constante (que esa es otra, segun las normas del concurso, la luminosidad de la pista pude cambiar en diferentes tramos :S)

daniel_5 escribió:Con lo que molan estos robots, yo el alcabot me lo trago entero to lso años xD

Ahi va un poco de info:

Motores
Sensores
Plataformas y circuitos


Si encuentro algo mas te lo paso

Yo el año pasado estuve en alcabot, y este año no sabemos si nos llevan a alcabot o madridbot.

En Alcala estaba petado el año pasado, pero todo sea por saltarse unas clasecillas,no??

Esos pdf,sme vendran bien,gracias!

Jeje, que recuerdos de ese pic, con las tarjetas de CSD xD

Los pics molan bastante, yo en el trabajo los utilizo para comunicar fotocelulas y sensores de diferentes dispositivos con pcs via puerto serie.

En el módulo hice esto como proyecto.esto

Plagio total del señor este, pero os aseguro que funciona y dejé a los profes con la boca abierta .

dat cuando lo termines podrias colgar algun video para verlo en accion q me gustan mucho estos temas

me gustaria hacer un cursillo sobre robotica pero no se si existen

Teniente Dan escribió:dat cuando lo termines podrias colgar algun video para verlo en accion q me gustan mucho estos temas

me gustaria hacer un cursillo sobre robotica pero no se si existen

OK, si lo hacemos funcionar ya hare algun video

El robot mecanicamente esta practicamente construido.

Ahora me falta el tema del programa, que no se como enfocar de manera eficaz lo de las bifurcaciones

No se si te puse el enlace, pero de ahi podras sacar mas información.

http://www.depeca.uah.es/alcabot/

Sobre el programa del rastreador, yo lo haria utilizando un flag que indiquen que camino es mas corto, y utilizando un contador de distancia, por ejemplo esto se puede hacer con las ruedas.

Saludos

daniel_5 escribió:No se si te puse el enlace, pero de ahi podras sacar mas información.

http://www.depeca.uah.es/alcabot/

Sobre el programa del rastreador, yo lo haria utilizando un flag que indiquen que camino es mas corto, y utilizando un contador de distancia, por ejemplo esto se puede hacer con las ruedas.

Saludos

Sip, di con el urgando en los enlaces que me pusiste

El programa es sencillo, para seguir la linea sin mas ya lo tengo.
El tema es que antes de la bifurcacion hay una señal que me indica que camino seguir.
Entonces los sensores detectan esa marca, y luego me toca interpretarla, de forma que al llegar a la bifurcacion, tome el camino correcto.

A pensar me toca

En 4º curso hice uno igual (creo que el micro era PIC16f87). Fue, con diferencia, el proyecto más infernal de la carrera, y eso que nos fue rodado. Otros compañeros que no tuvieron tanta suerte comentan que preferirían volver a estudiar los 5 cursos a tener que hacer otro microbot

Sobre el algoritmo, que es lo que preguntas, aquí tienes una solución sencilla:
- se coloca al bicho sobre la línea, detectando con un sensor b/n un color, y con el otro, en posición paralela, el opuesto. Mientras la detección sea así, el bicho avanza.
- cuando detecta otra cosa (blanco-blanco o negro-negro... o la combinación contraria a la de avance) tenéis que definir un comportamiento. Por ejemplo, según tu dibujo, avanzaría con un sensor detectando negro, y con otro, a la derecha del camino, detectando blanco.
- si detecta negro-negro es que ha llegado a una curva, de forma que tiene que girar a la derecha. Si encuentra blanco-blanco, es que se ha salido del camino, que equivale a una curva a la izquierda.

La filosofía es bordear el camino por el mismo lado siempre. Así que básicamente, no habría bifurcaciones, tomaría siempre el mismo camino.

Luego es lo que dice Det: que la idea es bonita, pero lo jodido llega cuando el condenado empieza a volverse loco sin motivo aparente, cuando no sabese si deja de funcionar porque se ha quemado algo, porque se le ha acabado la batería o porque hay un fallo en el código; cuando sabes positivamente que está bien hecho, pero que no se comporta como debe; o cuando al cambiar una línea de código trivial cambia totalmente el comportamiento (a peor.. ).

Aunque bueno, el que yo hice hacía otras cosas aparte de rastrear, así que tampoco te asustes: será trabajoso y en ocasiones desesperante, pero una vez que lo hayas acabado, el placer de destrozarlo con tus manos desnudas y de pisotear sus restos hasta reducirlo a añicos, es una catársis de aúpa

Zhul escribió:En 4º curso hice uno igual (creo que el micro era PIC16f87). Fue, con diferencia, el proyecto más infernal de la carrera, y eso que nos fue rodado. Otros compañeros que no tuvieron tanta suerte comentan que preferirían volver a estudiar los 5 cursos a tener que hacer otro microbot

Sobre el algoritmo, que es lo que preguntas, aquí tienes una solución sencilla:
- se coloca al bicho sobre la línea, detectando con un sensor b/n un color, y con el otro, en posición paralela, el opuesto. Mientras la detección sea así, el bicho avanza.
- cuando detecta otra cosa (blanco-blanco o negro-negro... o la combinación contraria a la de avance) tenéis que definir un comportamiento. Por ejemplo, según tu dibujo, avanzaría con un sensor detectando negro, y con otro, a la derecha del camino, detectando blanco.
- si detecta negro-negro es que ha llegado a una curva, de forma que tiene que girar a la derecha. Si encuentra blanco-blanco, es que se ha salido del camino, que equivale a una curva a la izquierda.

La filosofía es bordear el camino por el mismo lado siempre. Así que básicamente, no habría bifurcaciones, tomaría siempre el mismo camino.

Luego es lo que dice Det: que la idea es bonita, pero lo jodido llega cuando el condenado empieza a volverse loco sin motivo aparente, cuando no sabese si deja de funcionar porque se ha quemado algo, porque se le ha acabado la batería o porque hay un fallo en el código; cuando sabes positivamente que está bien hecho, pero que no se comporta como debe; o cuando al cambiar una línea de código trivial cambia totalmente el comportamiento (a peor.. ).

Aunque bueno, el que yo hice hacía otras cosas aparte de rastrear, así que tampoco te asustes: será trabajoso y en ocasiones desesperante, pero una vez que lo hayas acabado, el placer de destrozarlo con tus manos desnudas y de pisotear sus restos hasta reducirlo a añicos, es una catársis de aúpa

Nosotros teniamos pensado hacerlo con 2 o 3 sensores (para linea del medio y otros 2 para señales de bifurcacion), y hacerlo funcionar por dentro de la linea (siempre negro) y cuando uno detectara blanco, sabemos por donde ha salido.

Pero lo que dices de llevarlo por el borde es buena idea.
Eso si, no me soluciona lo de las bifurcaciones!!!

Porque por ejemplo si lo hago andar por el borde derecho, al llegar a una bifurcacion, siempre va a tomar el camino derecho, y no va a interpretar las señales de bifurcacion.

Eso si, me ha gustado la idea del borde

Bueno, el proyecto va tomando color.
Alguna buena solucion para las baterias?

Estamos usando unas de 12v, pero nos vemos negros para volver a cargarlas, tardan un huevo, no cargan del todo bien, se descargan pronto...

Estamos pensando en pilas recargables (tenemos que alimentarlo con entre 8 y 15v, y la corriente con que den unos 700mA -que tienen las baterias- nos vale)

Yo pondría recargables, contando con que cada una tiene 1,2v (Las R6 normales) necesitas entre 7 y 13 pilas, quizas muchas, pero se cargan rapido, y puedes comprarlas de lso mah que quieras desde 800 hasta 2200

Si, yo creo que sera lo que hagamos (el otro dia en mediamerkt vi unas recargables ocn cargador por unos 4€, mas baratas que sin cargador ) y pondremos un portapilas.

Despues de comernos el tarro para todo el diseño mecanico y de placas/circuitos, nos hemos dado cuenta que las baterias nos joden

Unos amigos usaron la batería de un móvil. Miradlo, pq no es ninguna tontería, potencia vais a tener ahí, y con tener a mano el móvil y el cargador... Ingeniería powa

Hay algunos diseños que no hay cojones de hacerlos autónomos. Mis primos (que tb son telecos) diseñaron un robot-insecto que movía 6 patas conectadas con un hilo especial que les tuvieron que mandar desde la univ. de Zaragoza pq todavía no se podía comprar, para que aguantase sin fundirse. Al final el bicho se tragaba 2 amperios y pico sólo para andar, imagínate ponerle una batería a eso Tuvieron que hacer el examen con el cable colgando.

Pero eso, yo miraría la opción de una batería de móvil, pq si no os vais a dejar una pasta en pilas recargables. Si tuviesen que ser pilas por fuerza, compradlas para cámaras de fotos, que tienen más mAh y les dura bastante más la carga.

Det_W.Somerset escribió:Unos amigos usaron la batería de un móvil. Miradlo, pq no es ninguna tontería, potencia vais a tener ahí, y con tener a mano el móvil y el cargador... Ingeniería powa

Hay algunos diseños que no hay cojones de hacerlos autónomos. Mis primos (que tb son telecos) diseñaron un robot-insecto que movía 6 patas conectadas con un hilo especial que les tuvieron que mandar desde la univ. de Zaragoza pq todavía no se podía comprar, para que aguantase sin fundirse. Al final el bicho se tragaba 2 amperios y pico sólo para andar, imagínate ponerle una batería a eso Tuvieron que hacer el examen con el cable colgando.

Pero eso, yo miraría la opción de una batería de móvil, pq si no os vais a dejar una pasta en pilas recargables. Si tuviesen que ser pilas por fuerza, compradlas para cámaras de fotos, que tienen más mAh y les dura bastante más la carga.

Mmmm, pues moviles tengo unos cuantos por ahi sin uso, mirare a ver eso,puede ser buena idea, aunque las baterias seguramente esten ya pasadas

Gracias!